Phenquestions
Ker bo delo z roboti razvojni napor, bo večina orodij, ki jih potrebujete, razvojni kompleti orodij. Open Source Robotics Foundation (OSRF) ima odlično spletno stran z viri. Podpirajo in vzdržujejo robotski operacijski sistem (ROS). To je obsežna zbirka orodij, ki jih lahko namestite v obstoječi sistem ali kot vsebnik.
Razlogi za distribucijo
Ko začnete eksperimentirati z roboti, boste odkrili marsikaj, česar ob začetku niste pričakovali. Se zavedate, kako pomembne so interpretacije slik za razvoj robotike? V distribuciji imate na voljo vsa orodja, ki jih boste potrebovali, preden boste vedeli, da jih potrebujete.
Tako je hitreje začeti in se izognemo zapletom, ko se projekti razvijajo. Na disku boste zasedli prostor po nepotrebnem, vendar skupna velikost sistema za sodoben računalnik ni velika. Ko napredujete pri svojem projektu, se prepričajte, da veste, kaj vstaviti v robota in kaj ne. Omejitve prostora na disku so tam veliko strožje.
ROS - največja in očitna izbira
Kot smo že omenili, ima ROS veliko knjižnico funkcij. Ti segajo od nadzora strojne opreme, sporočanja med podsistemi do knjižnic vida in simulatorjev. Projekt dobro podpira OSRF. Po drugi strani jih podpirajo številni voditelji v panogi, njihova komercialna podružnica pa podpira ista podjetja pri njihovih prizadevanjih.
Kljub široki izbiri in visoki stopnji prefinjenosti lahko novi uporabnik začne uporabljati nekatere standardne komponente. Zahvaljujoč skupnim metodam OSRF obstaja veliko robotov, ki so bili zgrajeni z uporabo ROS. Mnogi so potrošniški izdelki, ki jih lahko kupite za razumen znesek in začnete svoj projekt za določeno nalogo. Trenutno na voljo so izdelki na kolesih, nogah in krilih na letečih dronih. Najdete lahko celo prebivalce vode, vključno s podmornicami.
Ta projekt vas bo pripeljal do industrijske uporabe, če se nameravate odpraviti tja. Začetek je nekaj učne krivulje, a o robotiki se morate vseeno veliko naučiti. Ko načrtujete svoj prvi projekt, boste prav gotovo pogrešali številne funkcije, ki jih potrebujete samo za osnovno uporabo.
Nabor orodij za programiranje mobilne robotike
Kot boste videli, ko začnete z roboti, bo velik del dela programiranje. Ta komplet orodij vam pomaga pri SLAM (simultani lokalizaciji in preslikavi) in drugih orodjih za načrtovanje poti. Številna orodja so povezana z vizijo. zanimiv del tega kompleta orodij je podpora za strojno opremo Kinect. Knjižnice libfreenect so temeljne za ta projekt. Če ga želite dodati v namestitev Ubuntuja, lahko dvignete PPA in ga namestite z apt. Če želite sami sestaviti, potrebujete gcc-7 ali novejšo, clang-4 ali novejšo. Če želite več informacij in kaj morate storiti, ko uporabljate ROS, pojdite na njihovo stran GitHub.
YARP
Poimenovan je "Še ena robotska platforma" in temelji na zamisli, da uporabljate čim več obstoječih orodij. YARP je zbirka knjižnic C ++, ki opredeljuje komunikacijske protokole za vse ravni robotskih projektov. Imate tri komponente YARP, YARPos, YARPsig in YARPdev. Vsi se ukvarjajo s tem, kako poslati podatke med komponentami vašega projekta. Komponenta YARPos ustvari vmesnike do operacijskega sistema, ki ga izvajate. To olajša preklapljanje med operacijskim sistemom ali strojno opremo ene komponente, hkrati pa ohrani enake tokove podatkov YARP. To je potrebno za zagon drugih delov sistema. YARPsig obravnava naloge obdelave signalov, je vmesnik z OpenCV in podobnimi knjižnicami. Ne izvaja obdelave. YARPdev ponuja vmesnike za vse vrste naprav, ki jih potrebujete. Pomislite na kamere, mikrofone, gonilnike motorjev in še več. YARP bo naredil vmesnik celotnega sistema. Uporabili ga boste tudi za konfiguriranje naprav. YARP vam bo pomagal načrtovati vso drugo programsko opremo, da boste lahko uporabili obstoječe. Pravzaprav imate tudi možnost, da nekatere komponente zaženete pod ROS, druge pa YARP. Na voljo je veliko možnosti in med njima lahko prehajate postopoma.
Zaključek
Ko začnete z robotiko, boste potrebovali veliko delov programske opreme. Vsak krmilnik in vgrajeni računalnik imata različne potrebe in sisteme. Vsak fotoaparat ima nov gonilnik. Vsi podatki se morajo premikati med podsistemi in komponentami. Zares se zaplete. Če želite začeti hitreje, morate imeti sistem, ki vse usklajuje. To storite tako, da imate koordinacijsko funkcijo za sporočila in podatke. Ti so organizirani kot „teme“, „vozlišča“ in „storitve“. Razlog za te različne funkcije je v tem, da želite včasih izvajati ukaze, včasih pa želite dati podatke na voljo mnogim drugim delom sistema in boste lahko tudi poslali vse podatke v sistem na splošno.
Tu potrebujete distribucijo ali platformo, ki vse to usklajuje. ROS je sistem, ki deluje z večino, če ne celo s strojno opremo in vrstami projektov. Ne pozabite razumeti, kaj poskušate doseči s svojim dizajnom. To je še posebej pomembno, ko se učite. Če imate cilj, imajo vsi koraki razlog in povezavo. To so osnove učenja; Da vidimo povezavo med razumom in dejanjem.
