Phenquestions
Kaj potrebujete in kdaj?
ROS2 je sestavljen iz številnih knjižnic, ki jih boste namestili med učenjem. Ko boste bolj napredni, boste postavili le potrebne dele, kamor jih potrebujete. Za začetek boste potrebovali prevajalnike, orodja ukazne vrstice in simulatorje. Za zunanje sisteme boste želeli imeti samo končana vozlišča in komunikacijsko jedro sistema. V zgodnjih fazah morate preizkusiti nekaj primerov in videti, kako simulirati robota ali celo več robotov v akciji. Ta orodja so na voljo samo v namizni različici.
Kako pomaga ROS?
Knjižnice v ROS naj bi vam nudile številne standardne funkcije za robotske dejavnosti. Ima knjižnice za rokovanje s senzorji, nadzor motorja in še veliko več. Poudarek je na komunikaciji med vozlišči, ki je osrednji koncept vsake funkcije v okviru ROS.
Imate možnosti!
Paket ros-base lahko namestite s svojim najljubšim upraviteljem paketov. Težava je v tem, da lahko za različne projekte uporabljate številne različice sistema ROS. Da bi se izognili tej težavi, uporabite posodo. Na koncu boste namestili na enak način, samo znotraj posode. Bistvo je na koncu, da je sistem ROS na voljo v več različicah in lahko delujejo samo na določeni različici distribucije. Tu je kratka tabela:
| Ubuntu Ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | zgovoren | Melodično |
| 20.04 | Foxy | noetično |
Obstaja več različic in več odvisnosti, glej seznam na wikiju o ros.org. Bistvo je, da morate zagotoviti, da vaša namestitev podpira različico ROS. ROS v veliki meri uporablja tudi Python, testirajo Python 3 (in 2.7), tako da lahko izbirate. Na voljo je tudi slika priklopne postaje, če vam je bolj všeč. Slika se imenuje ros: foxy-ros-base-focal.
Glede na to, s čim delate, boste morda potrebovali drugačno količino programske opreme, kar je drugi razlog za uporabo vsebnikov. Kot vidite v tabeli, boste morda morali izbrati tudi ROS1 ali ROS2. Če uporabljate oboje, obstaja velika nevarnost, da nastavitve zamenjajo stvari za vaše prevajalnike in druga orodja. Konec življenjske dobe ROS1 je 2025, zato z njim ne začenjajte novih velikih projektov.
Veliko delov v notranjosti
Robotski operacijski sistem ima veliko podsistemov. Vedeti morate, kateri kje je potreben in kdaj ga morate namestiti. Takoj, ko začnete nameščati, naletite na izbiro, koliko želite namestiti. Privzeto boste za namestitev celotne distribucije uporabili upravitelja paketov. To se imenuje ros-desktop-full, imeli boste vse, kar boste morda potrebovali. Prav tako traja veliko prostora na vašem pogonu.
ROS jedro
ROS Core omogoča zbiranje programov prek odjemalskih knjižnic rclcpp in rclpy. To sta dve, ki jo vzdržujejo razvijalci ROS. Za druge jezike obstaja več strank. API uporabljajo za ustvarjanje doslednega vedenja na različnih platformah. Na tej ravni so vključeni tudi vsi načini komuniciranja vašega robotskega sistema.
Baza ROS
Ros-base vključuje veliko orodij za razvoj, vendar ne vsebuje orodij GUI.
Namizje ROS
Vsebuje vse različne dele sistema, vključno s številnimi primeri. Ponuja tudi vsa GUI orodja, vključno s simulatorji in načini za preizkušanje komunikacije med vozlišči. Edino, kar potrebujete, bodo posebni gonilniki in nekatere dodatne izvedbe i.e. razčlenjevalnik urdf.
Namestitev namizja ROS
Najpreprostejši način namestitve namizja ROS je uporaba apt za Ubuntu in druge distribucije, ki temeljijo na Debianu. Pri drugih distribucijah ga morate zgraditi sami. Ko to storite, je rezultat v eni sami strukturi imenika. To pomeni, da boste to okolje morali inicializirati z izvorno nastavitveno datoteko. Odstranitev je odstranitev strukture imenika in prenehanje pridobivanja nastavitvene datoteke. Nabavo, ki jo boste morali opraviti tudi s paketi Debian.
Paketi ROS2 so na voljo kot njihovo skladišče v njihovem skladišču. Če ga želite dodati v svoj sistem, kopirajte njihov ključ.
curl -s https: // raw.githubusercontent.com / ros / rosdistro / master / ros.asc | sudo apt-key add -In nato dodajte njihova skladišča.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architecture)]http: // paketi.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) glavni "
> / etc / apt / sources.seznam.d / ros2-najnovejši.seznam '
Ko to storite, lahko posodobite in namestite knjižnice.
posodobitev sudo aptsudo apt namestite ros-foxy-desktop
Ko je vse to nameščeno, morate inicializirati okolje v lupini, ki jo izvajate.
vir / opt / ros / foxy / setup.bashDodajte to vrstico v svoj .bashrc skript, tako da so vsi pozivi basha pripravljeni za vaše delo. Tu je tudi priročna uporaba vsebnika Linuxa. Če imate več projektov z različnimi različicami, je bolje ustvariti navidezni stroj samo za 'Foxy' in drugega za vsakega, ki ga potrebujete.
Zaključek
Čeprav je osnovna namestitev za ROS2 enostavna, morate biti natančni glede tega, kaj želite. Če ostanete z eno distribucijo, nimate težav, vendar začnete uporabljati številne različice in imate zaplete.
