Catkin ROS

Ko uporabljate operacijski sistem Robotics, boste nekoč želeli razviti svojo programsko opremo. Za različico ROS1, ki je v vzdrževanju do leta 2025, boste za sestavljanje svojih projektov uporabljali Catkin. Če se ne nameravate programirati, upoštevajte, da boste morda morali zbrati programsko opremo drugih ljudi, zato je učenje osnov v vsakem primeru koristno. V primeru, da ste se že preselili v ROS2, boste za isto naredili colcon.

Kaj je Catkin?

To orodje je za ROS, operacijski sistem robotike, razvilo skupinsko orodje ROS. Ima množico orodij za izdelavo vašega robotskega projekta. Uporaba bo potrebna, če razvijate robote z uporabo ROS-a. Zavedati se morate, da je bilo v zadnjih letih teh orodij več generacij. To pomeni, da morate izbrati najnovejšega! Catkin je nameščen s popolno noetsko distribucijo ROS; vse, za kar morate skrbeti, je konfiguracija. Za zagon Catkina morate nastaviti pravilno okolje.

Nastavitev imenika / okolja

Ustvarite imenik s podimenikom src / znotraj njega. MyRob / src. Primeri so iz vaje za začetnike.

catkin_make ustvarja CMakeliste.txt v imeniku src. Ti kažejo na druge datoteke, ki sestavljajo projekt.

Nato želite ustvariti svoje pakete.

Pojdite v imenik src

catkin_createpkg
$ catkin_createpkg beginner_tutorials std_msgs ropy roscpp

Upoštevajte napako v ukazu. Tako nastane vse, kot da se ne bi zmotili. Rezultat lahko najdete v datotekah z grep.

$ grep -r ropy
ubuntu @ noetic: / home / ubuntu / catkin_ws / src / beginner_tutorials
$ grep -r ropy. ./ CMakeLists.txt: ropy
./ CMakeLists.txt: # CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs
./ paket.xml: ropy
./ paket.xml: ropy
./ paket.xml: ropy

Naslednje prevajanje ne bo uspelo. Zdaj imate dve možnosti: uredite datoteke ali odstranite celoten imenik. Skript je običajno hiter, zato je najlažje odstraniti in znova zagnati ukaz create. Ko odpravite napake, nadaljujete z gradnjo paketa. Kakor koli že, ko ste to popravili, pojdite na koren delovnega prostora in znova zaženite catkin_make. Ko nadaljujete s katerim koli projektom, se vedno vrnete do korena delovnega prostora, da ustvarite celoten projekt. To samo poskrbi, da vse obstaja pravilno, obstaja nekaj pametnih trikov, tako da vam ni treba vsakič znova sestaviti celotnega projekta.

$ cd ~ catkin_ws / $ catkin_make

Če tokrat uspe, ste pravkar ustvarili svoj prvi paket. Ne pozabite popraviti paketa.xml datoteko. Verjetno bi morali pravilno nastaviti ime in licenco. Nastavitev je več, vse jih je enostavno razumeti.

Majhen projekt

Zdaj ponovite v novem imeniku in ustvarite svoj projekt. Ali še bolje: za vajo izberite projekt pri GitHubu, poglejte, kam gre, in ga začnite spreminjati po svojih željah. Če želite to narediti, lahko ustvarite delovni prostor za catkin z imenikom src. V izvorni imenik kopirate v imenike izvorne kode. Iz zgornjega primera potrebujete dva koraka, klonirajte imenik in zaženite catkin_make.

$ cd / src
$ git klon https: // github.com / crkaushik93 / Go-Chase-It-RSEND-Project-2.git
$ cd…
$ catkin_make

Če želite narediti manj globoko drevo, lahko vsak podimenik premaknete za en korak navzgor, vendar to ni obvezno. Zadnji ukaz bo poiskal imenik src / in našel vso kodo.

Namestitev

Paketov običajno ne nameščate samo v razvojni sistem. Vendar zaženete namestitev, da ustvarite namestitveno okolje in razvojno okolje. Ukaz catkin_make jih ustvari za vas. Ko nadaljujete, bi morali enega pridobiti za razvoj, drugega pa za testiranje. Neposredna namestitev bo ustvarila vaše imenike, vključno s skripti za inicializacijo okolij.

$ catkin_make namestite

Datotek ne boste namestili v sistem, samo v imeniku projekta. To je super, ker vse, kar morate storiti, je, da zaženete namestitev in začnete s testiranjem.

$ source devel / setup_bash

Ali ..

$ source install / setup_bash

Prvi je, da zaženete testiranje in ugotovite, katere napake ste vdelali v svojo kodo.

Samo ROS?

Torej, ali to velja samo za ROS1? Da, catkin je namenjen samo knjižnicam ROS1. Upoštevati je treba, da je večina dela cmake. Veliko praks boste lahko prevedli v druge projekte, ki uporabljajo CMake. Narediti morate le več dela, saj vam je Catkin poenostavil številne naloge. Za ROS2 je veliko stvari podobnih, vendar so rešitve bolj izpopolnjene in imajo več funkcij za nadzor, koliko vsakič prevedete. Programirate lahko tudi na obeh stopnjah ROS-a, med njima obstaja most!

Zaključek

Catkin je zelo močan in vsestranski nabor orodij, ki vam olajša delo in vam omogoči, da se skozi razvoj razvoja kode robotike. Praksa pa je odličen način, da se naučite več o programiranju. Torej, tudi če je vaš projekt z roboti namenjen samo vašim najbližjim krogom in pravicam hvalisanja, lahko izkoristite znanje za druge projekte.